こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
『隙間時間で暇なとき』は、
いくつか言い方が考えらえれますが、
When you have time but nothing to do. 『時間があってなおかつ暇なとき』と言えます。『隙間時間』は、spare-time とも言えるので、 When you have some spare time but nothing to do. としてもよいでしょう。
Like yesterday, whenever you have time but nothing to do, let’s catch up. Feel free to text me any time. とすると
『昨日みたいに、隙間時間で息抜きしたいとき、ちょくちょく連絡とろう。遠慮せずいつでも声かけてね』を表現できます。
『声をかけてね』は、色んな場合があると思いますので、状況によって単語を変えて下さいませ。今回は、text me として『いつでも（携帯電話の）メールしてね。』としています。『電話してね』であれば、call me と言えますね！
メモ
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参考になれば幸いです。
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