ご質問ありがとうございます。
potatoさんのおっしゃるように、If we need, I would like you to.... を使って表現することができます。
「必要に応じて」つまり「（それが）必要とされる場合は」If (it is) needed ということができるので、
I would like you to do Task 3 if needed.
「必要に応じて、私はあなたにタスク３をお願いしたいです。」
または、as needed を使うこともできます。
I might ask you to do Task 3 as needed.
「必要に応じて、私はあなたにタスク3をお願いするかもしれません。」
ご参考になれば幸いです。
日本 
