After returning home, my kids had leftovers on the table so I ate it all.
「帰宅後、食卓に子供達の夕飯の残りがあったので全て食べた」は英訳すれば、「After returning home, I ate all the leftovers that my kids left on the table.」になります。
まず「After returning home」は「帰宅後」という意味です。
そして、「my kids had leftovers on the table」は「食卓に子供達の夕飯の残りがあった」とう意味です。最後に「so I ate it all」は「~ので全て食べた」を表します。
ご参考になれば幸いです。