For some reason, I always talk to my adult dog in a voice for babies.
For some reason, I always use baby talk when I talk to my adult dog.
ご質問ありがとうございます。
「成犬」はadult dogと言います。でも、子犬はpuppyですので、dogと言えば「成犬」が伝わりますね。
「赤ちゃん言葉」はbaby talkと言います。他の言い方(もっと文法的な言い方)はa voice for babies とかa voice for talking to babiesです。
ご参考いただければ幸いです。