日本語に近いように訳すと次のように言えます。
ーI accompanied my mother to the hospital.
「病院まで母に付き添った」
to accompany で「付きそう」
ですがもっと自然に言うなら次のように言えます。
ーI took my mother to the hospital.
「母を病院まで連れて行った」
to take ... to~ で「…を〜に連れて行く」
ご参考まで！
"付き添いで病院に行きました"を英語に直訳すると"I went to the hospital as an attendant."などとなるでしょう。しかし、より自然な表現としては"I accompanied my mother to the hospital."となります。この文では"accompany"という動詞が"付き添う"という動作を表現しています。
また、同じような表現として"I went with my mother to the hospital."もありますが、"accompany"の方がより一緒に行ってサポートするという意味を強調しています。
カナダ 
アメリカ合衆国 
