日本語に近いように訳すと次のように言えます。
ーI accompanied my mother to the hospital.
「病院まで母に付き添った」
to accompany で「付きそう」
ですがもっと自然に言うなら次のように言えます。
ーI took my mother to the hospital.
「母を病院まで連れて行った」
to take ... to~ で「…を〜に連れて行く」
ご参考まで！
"付き添いで病院に行きました"を英語に直訳すると"I went to the hospital as an attendant."などとなるでしょう。しかし、より自然な表現としては"I accompanied my mother to the hospital."となります。この文では"accompany"という動詞が"付き添う"という動作を表現しています。
また、同じような表現として"I went with my mother to the hospital."もありますが、"accompany"の方がより一緒に行ってサポートするという意味を強調しています。
「付き添いで病院に行きました」という状況は、
I went to the hospital with my mother.
と表現するのが、シンプルで分かりやすい言い方です。
with my mother は「母と一緒に」という、付き添いという状況を自然に伝えます。この表現は、escort（付き添う）や accompany（同行する）といったフォーマルな単語を使わなくても、十分に意図が伝わります。
より具体的に「母の診察に付き添った」ことを伝えたい場合は、
I accompanied my mother to her doctor's appointment.
（母の診察に付き添いました。）
という表現もできます。
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