「靴を履いたまま家に上がる」ことは次のように言います。
ーto enter the house with one's shoes on
「靴を履いて家に入る」
ーto walk inside one's house with your shoes on
「靴を履いて家の中を歩く」
例:
He always walks into his house with his shoes on, and his mom hates it.
「彼はいつも靴を履いて家の中を歩くんだけど、彼のお母さんはすごく嫌がるんだ」
ご参考まで!