こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
『思い返してよかったと思える人生にしなさい・後悔のない人生にしたい』は、いくつか言い方が考えられますが、例えば、シンプルに
Live a life without regrets.
と言えます。
I want to say ''My life was filled with joy'' when I look back on my life.
とすると、『私が自分の人生を思い返す時、”自分の人生は喜びに満ちてた”と言いたい。』とも表現できますね!
役立ちそうな単語とフレーズ
regret 後悔
filled with ~でいっぱいである、~で満たされている
look back on 回想・追想する、振り返る
参考になれば幸いです。