ご質問ありがとうございます。
「我慢する」はbe patientです。「我慢すること」はpatienceです。「覚える」はto rememberですが、この話で「習う」の意味も含まっているでしょうかね？そうでしたら、learnの方がいいと思います。
patienceの代わりに(how) to be patientも使えます。
例文：Children must also learn how to be patient.
ご参考になれば幸いです。
You need to teach them to learn to wait sometimes.
「我慢することも覚えさせないと」を英語で表現する場合、「You need to teach them to learn to wait sometimes.」が適切です。
You need to は「あなたは〜する必要がある」という指摘です。
Teach them to learn は「彼らに〜を学ばせる」という意味で、自分で学ぶ様子を表現します。
Wait sometimes は「時には待つ」を意味し、「我慢する」をより具体化した表現になります。
アメリカ合衆国 
