Samさん、こんにちは。
切磋琢磨、と言いたい時に inspire という動詞が使えます。
日本語でインスパイア、インスパイアされたと言うと、
何か新しいアイディアを得た時に使うイメージがあるかも
しれません（インスピレーションを得る、という言葉遣いも
ありますように）。英語でもそうした使い方はありますが、
同時に英語の inspire では、
to make someone feel that they want to do something and can do it
つまり、「誰かに何かをしたいと思わせたり、それが出来ると思わせたりすること」
という意味もあります。
ですので、
They've inspired each other for a long time.
「彼らは長い間お互いをインスパイアしあった」
という表現が可能です。
お互い刺激を与え合い、もっとできる、もっと良くなりたいと
思わせる関係という感じです。
※ちなみに世界一を争うテニスのトッププレイヤーであるジョコビッチ選手と
フェデラー選手の関係についての記事の中でも、上記の表現が使われています。
※既に御存じかと思いますが、have inspired という動詞の形は、
「現在完了」と言い、「ずっと～している」と、過去から現在まで
継続していることを表しています。
inspire の名詞形、inspiration を使えば、
He has been an inspiration to me for a long time.
「彼からずっと刺激を受けています（＝もっと頑張ろうと思わせてくれます）」
などと表現も可能です。
・・・蛇足ですが、私は「切磋琢磨」に当てはまる英語を暗記しているので
こうやって回答できるのではなく（実はここがすごく大事な考え方です）、
inspireという単語の使い方を良く知っているので、「切磋琢磨」に当てはめて
紹介できました。
Aと言いたい時は何と言う？Bと言いたい時は何と言う？Cと言いたい時は何と言う？
という学習のやり方に加えて、英語の動詞のニュアンスそのものを学ぶという方向性が
お勧めです。
そうすると、inspireという動詞は、
「誰かに何かをしたいと思わせたり、それが出来ると思わせたりすること」
という意味ですから、
「お互い切磋琢磨する」も
「チームメイトから刺激を受ける」も
「チームメイトを鼓舞する」も
「彼は私のロールモデル」も
「監督は俺たちに有能感を与えてくれる」も
「海外から帰ってきて、本気で英会話を始めた」も
全て inspire を使って表現することが出来ます。
切磋琢磨＝inspire
刺激を受ける=inspire
鼓舞＝inspire
などと１：１で当てはめて覚えるのではなく、inspire という単語の
本当の意味を知っていれば、色々な場面で応用がききます。
・・・少しでも参考として頂けますと幸いです。
アスリート・イングリッシュ・マイスター 前川 未知雄
日本 
