この場合、次のように言うと良いでしょう。
ーI'm glad we asked.
「訊ねてよかったね」
I'm glad ... で「…で嬉しいです・よかったです」
to ask で「尋ねる」
ーIt's a good thing we asked.
「聞いてよかったね」
It's a good thing ... で「…してよかった」
ご参考まで!
ご質問ありがとうございます。
・I'm so glad we asked.
=「(私たち)尋ねてみてよかったね。」
(例文)I'm so glad we asked. We got a discount.
(訳)(私たち)尋ねてみてよかったね。割引してもらったね。
・I'm so glad you asked.
=あなたが尋ねてくれてよかった。
(例文)I'm so glad you asked. Thank you!
(訳)あなたが尋ねてくれてよかった。ありがとう!
お役に立てれば嬉しいです。
Coco