When I was taking a catnap, I heard something from the second floor.
I always hear something while I'm sleeping.
ご質問ありがとうございます。
「仮眠中二階から物音がする」というのが、もし一回限り、さっき起こったことでしたら、
When I was taking a catnap, I heard something from the second floor.
「仮眠をしていたときに、二階から物音が聞こえた」
と過去形を使って表現することが出来ます。
また、それがよく起こることでしたら
I always hear something while I'm sleeping.
「寝ていると、いつも何か聞こえる」
などと表現することもできます。
ご参考になれば幸いです。