何かの入れ物から「〜を取り出す」ことはtake〜out ofあるいはtake〜out fromと表現します。よって、「クローゼットからコートを取り出す」はtake my coat out from the closetあるいはtake my coat out of the closetと言います。
例文
It's finally time to take my winter clothes out of the closet.
やっと冬の洋服がクロゼットから採り出す季節がやってきた。
I took a pencil out from the drawer.
引き出しから鉛筆を取り出した。