"(飼い主)私の声聞いてね?"
相手話し相手が犬や人によって変わるとは思いません。
人と話してる会話と同じでよいと思います。
私の声聞いてね、命令文を用いて
Please listen to me. Listen to me.
聞こえる?
Can you hear me?
と普通の表現でよいと思います。
この場合、次のように言えると思います。
ーI want you to listen to what I'm saying.
「私の言っていることを聞いてね」
ーTry to stay connected with me.
「私とつながっていてね」
to stay connected で「つながりを保つ・結びついたままでいる」
犬が返事をするなら、次のように言えると思います。
ーCan you hear me talking?
「私が話しているの聞こえる?」
ご参考まで!