回答
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I'm happy to hear your voice.
こんにちは。質問ありがとうございます。
I’m happy → 嬉しいです
to hear → 聞けて、聞いて
your voice → あなたの声
「~して嬉しい」や「~できて嬉しい」と言うときは、基本的にI’m happy toの後に動詞をおけばいいです。
例
会えてうれしい → I’m happy to see you.
過去形などが入ると、I’m happy thatで始めます。
ここに来ることが出来てうれしい → I’m happy that I could come.
またの質問をお待ちしています。
回答
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I'm glad I got to hear your voice.
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか:
・I'm glad I got to hear your voice.
あなたの声が聞けてよかったです。
上記のように英語で表現することができます。
glad は「よかった」「うれしい」などを伝えるときに便利な英語表現です。
ぜひ参考にしてください。