ご質問ありがとうございます。
ヘコヘコする人はsuck-upとteacher's/boss's petと呼ばれています。
例文:Kimi-chan is a teacher's pet. She always helps the sensei.
例文:Kevin cleaned the boss's car. He's such a suck-up.
動詞で使うとflatterとかsuck upなどを使えます。
例文:Kevin is always sucking up to the boss.
例文:Kimi-chan flatters the boss.
ご参考になれば幸いです。