こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
『from a hand to a hand とhandの前にどうして aがつかないのでしょうか？』について、from hand to hand だけを取り上げて考えると、『人手から人手へ、甲から乙へ（渡す・伝える）』という解釈となり、この表現は『本来の目的（この場合は渡すとか伝える）や機能のために名詞（hand）が使われている』ことになるので、不可算名詞として扱います。
ご質問の内容で使うのであれば、Toss it from your right hand to your left hand. 『右手から左手へそれを放る』とすることはできます。
少し変えて
Pick up a beanbag and toss it into the air. With the same hand, take another bag and catch the falling one. Repeat until you pick up all the beanbags.
とすると、『お手玉を一つ取って空中に放る。同じ手でもう一つのお手玉を取り、落ちてくる先ほど投げたものをキャッチする。全てのお手玉を手に取るまで繰り返す。』というようにも説明ができますね！
参考になれば幸いです。
ご質問ありがとうございます。
hand to handだけでいいですね。でも、誰の手を詳しく言いたかったらmy handとかyour handに訳せます。例えば、Let's toss the beanbag from our hand to our partner's hand.（自分の手から相手のてへ）です。
他の言い方はbetween handsです。
例文：Toss the beanbag between your hands.
ご参考になれば幸いです。
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