ぽろっと落ちるときのぽろっという表現は英語にない気がします。
この場合は to fall out を使うのがいいかと思います。
例:
My friend went to pull out a jacket from his backpack and a pair of his underwear fell out at the same time. Everyone was killing themselves laughing.
「友達がリュックから上着を取り出したら下着も同時にぽろっと落ちて、みんなが大笑いした」
ご参考まで!