Let's make sure to clean up after ourselves and then go home.
ご質問ありがとうございます。
① "Leave it better than how we found it."=「来たときの状態よりも良くして帰ろう。」
(*better*の代わりに*cleaner*=「もっと綺麗に」とも言えます。)
② "Let's make sure to clean up after ourselves and then go home."=「自分たちが使ったところを綺麗にして家に帰ろう。」
ご参考までに。