「20歳未満の立ち入りはご遠慮ください 」は英語で「Persons under 20 are not allowed in.」と言います。日本語の「~ご遠慮ください」という言い方の本当は「~禁止」ですが英語ではそういう遠回りな言い方はこういう時に使われていませんので直接に「20歳未満は立入禁止」と言ったほうが自然だと思います。
18歳未満の立ち入りはご遠慮ください。
Persons under 18 are not allowed in.
ご質問ありがとうございます。
この場合、看板で「20歳未満の[立ち入りはご遠慮ください](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38564/)」に書きたいなら、「Please do not enter if you are under 20」で問題ないです。
もし、別の短い文章の方が良いであれば、「Only adults over 20 can enter.」でも可能です。
ご参考になれば幸いです。