◯歳未満は under を使って言います。
６歳未満なら under 6 years of age
15歳未満なら under 15 years of age
20歳未満なら under 20 years of age
People under 18 years of age are not permitted.
「18歳未満は許可されていません。」
Parental guidance (is) required for children under 13.
「13歳未満の子供は親の同伴が必要です。」
よく映画などには年齢制限があり PG13 と書かれているものは、13歳未満の子供は親の同伴や指導が必要な映画ということになります。
ご参考まで！
「歳未満」を英語で表現する時は "under the age of" または "younger than" というフレーズを使います。これらは特定の年齢よりも低い年齢層を指す際に用います。例えば、
Children under the age of 6 can enter for free. 「6歳未満の子どもは無料で入場できます。」
または、
You must be younger than 18 to join the club. 「そのクラブに入るには18歳未満でなければなりません。」
カナダ 
アメリカ合衆国 
