こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
mount a horse
として、『馬に乗る・またがる』と言えます。
例文
After years of training, she was finally able to mount a horse and ride it.
『数年の訓練の後、彼女はやっと馬にまたがり馬を走らせることができました。』
役に立ちそうな単語とフレーズ
ride a horse 馬に乗る、馬を走らせる
mount a horse 鞍にまたがる
straddle 両足でまたがる
参考になれば幸いです。