この場合、次のような言い方ができますよ。
ーWhen he was sleeping, his arm twitched suddenly.
「彼は寝ている時、腕が突然ビクッと動いた」
to twitch で「ぴくぴくする・引きつる」
ーHis arm jerked out of nowhere during his sleep.
「睡眠中の彼の腕が突然ビクッと動いた」
to jerk で「ぐいと動く・ぴくぴくする」
ご参考まで！
While I was nearby watching him sleeping, his arm twitched suddenly, even though he was asleep.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
先のアンカーさんが丁寧に回答されていますので、ここでは他の例を挙げてみます。
While I was nearby watching him sleeping, his arm twitched suddenly, even though he was asleep.
とすると、『眠っている人をそばで見ていたら、寝ているのに突然腕がビクンと動いた。』と言えます。
役に立ちそうな単語とフレーズ
asleep 眠っている状態の、就寝中の
参考になれば幸いです。
カナダ 
日本 
