I need to change your diaper, so I'm going to put your change pad underneath you first.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーLet mommy change your diaper on the change mat.
「おむつ替えシートの上でオムツを替えようね」
直訳すると「ママにオムツを替えさせて」となります。
ーI need to change your diaper, so I'm going to put your change pad underneath you first.
「オムツを替えないといけないから、オムツシートを敷くね」
to change one's diaper「オムツを替える」
change mat/pad「おむつ替えシート」
ご参考まで！
カナダ 
