こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、ご質問にある言い方でも伝えられますが、少し変えて、
We occasionally visit each other's places.
や、
We occasionally drop by each other's places.
とすると、『私たちは時々、[お互いの](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/40132/)所を訪れる』となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
occasionally 時々、たまに
参考になれば幸いです。
Takuさんの英文は次のように言うとより自然な感じになります。
ーWe sometimes drop by each other's home.
「私たちは時々お互いの家を訪れます」
または次のような言い方ができます。
ーWe stop by one another's place from time to time.
「私たちは時々お互いのところを訪れます」
ご参考まで!