指先を器用にする為に、ガムテープをはがす練習をするって英語でなんて言うの？

この場合、次のような言い方ができますよ。

ーI let my little boy peel packing tape from our kitchen table to help him increase the dexterity in his fingers.
「幼い息子にキッチンテーブルに貼ったガムテープを剥がさせ、指先が器用になるようにしている」
to peel packing tape from ... で「…からガムテープを剥がす」
dexterity「器用さ」

ご参考まで！