回答
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We could play it by ear.
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Let's just play it by ear.
play by ear はもともと、「即興で演奏する」という意味のイディオムです。そこから派生して、「その場で決める」「成り行きに任せる」という意味で使えます。ですのでここも、「その場で決めよう」という意味になります。
回答
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Tentatively, let's decide when we arrive.
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We can decide when we arrive.
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After we arrive, we will decide.
即興で、を一言で表すならば、tentatively ですが、下の二つのようにシンプルに言ってもよいと思います。