処方箋医薬品は"prescription drug"、一般用医薬品は"over-the-counter drug"と言われています。一般的に「薬」をdrugと言う場合が多いですが、体に悪い影響を与える「麻薬」なども意味します。カフェインなどもdrugの一種です。Drugをmedicine/medication と言い換えてもOKです。
We sell prescription drugs only. 「処方箋医薬品のみ販売しています。」
その他例文を紹介しますね。
Please bring your prescription next time.
「次回処方箋をお持ちください。」
You can buy over-the-counter drugs at ○○
「○○で一般用医薬品を購入できますよ。」
日本 
