食器棚からお皿４枚とコップ４個テーブルに出して。って英語でなんて言うの？

（文字数の関係で2行になってます）

1.Could you get four plates and four glasses from the cupboard and place them on the table?

人にお願いをする時は Could you を使います。カジュアルなシチュエーションなら Can you を使うことも可能です。

食器棚はcupboardと言いますが、発音に注意が必要で、カヴォードと発音します。

place --- on the table
---をテーブルに置く

2. Could you set the table for four?
   これは、4人分のテーブルをセットしてくれますか？という意味なのでどの食器を用意するかは示されていません。いつも同じものをセットしている場合はこの様に言うことも可能です。

★Get four plates and four glasses from the cupboard.
（４つのお皿とコップを食器棚から取ってね。）

★Please place them on the table.
（それらをテーブルに並べてください。）

親しい間柄であれば、
命令文の形で、動詞の原形で始めてもよいでしょう。
命令文と言っても、「やれ！」というような厳しいニュアンスはなく、
言い方によっては普通に頼むようなニュアンスになるので安心して使ってください！

ただ、親しくない人に対しては
Could you 〜？などの
丁寧な依頼の文を使った方が無難です。