回答
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Insert the pin that was previously removed into...
先ほど取り外したピンを...に挿入する。
---に...を挿入する: insert ... in/into ---.
...の部分をただのピンではなく「先ほど取り外したピン」
とするために関係詞thatを使います。
The pin that was previously removed
(直訳は 以前に取り外されたピン)
Previously; 前に、以前に
Remove; 取り外す、取り除く