強制参加は mandatory participationと言います。それに対して自由参加は voluntary participationと言います。
この場面では participation(参加)でも attendance(出席)でも使えます。
「"社内IRの説明会は毎回、希望者のみが参加します。」と言いたいなら Attendance of the internal Investor Relations meeting voluntary や Participation in the internal Investor Relations meeting is voluntaryなどと言えます。
また、of their own free will (自分から)とも言えます。例えば Participants come of their own free will(参加者は自分から参加します)。
ご参考になれば嬉しいです。