「早くしないと」を "Hurry up"(急いで)と訳してみました。
Hurryの代わりに Come on!と言うことも可能です。
We're going to miss the elevator!「エレベーターを逃しちゃうよ」
ニアミスしそうなときは上記のような言い方もできます。
We're going to miss the show!
公演に間に合わなくなっちゃうよ!
My train was late! I'm going to miss the lesson.
電車が遅れてレッスンに間に合わない。
参考になれば幸いです。