体の不自由な方や乳幼児をお連れの方に席をお譲りくださいって英語でなんて言うの？

give up your seat for...
offer your seat to...
vacate your seat for...
どれも、「…に席をお譲りください」という意味です。

「乳幼児」の意味を表すinfantsは、babiesやyoung childrenなどと言っても十分通じます。

※「体の不自由な方」を表す英語はさまざまありますが、差別的な表現も多いので気をつけましょう。
crippleやinvalidは避けましょう。handicappedも人によっては差別用語とされます。一般的によく使われるのがdisabledなので、こちらを使うのがよいでしょう。

この席を必要な方にお譲りください。

特に対象を具体化せずに「someone is in need」としました。

in need=必要としている