judge = 判断
looks または、appearance = 見かけ、見た目
どちらの表現でもカジュアルで自然です。
「人を見かけで判断しては、いけない。」という意味を持つ有名なことわざがあります。それが、Don't judge a book by its cover.です。直訳すると、「表紙で本を判断しては、いけない。」。面白いことわざなので、覚えておくのも良いかと思います。
少しでもお役に立てれば幸いです。
ありがとうございました。
We should never judge others by the way they look.
We shouldn't judge people by how they look.
「私たちは人を見た目で判断するべきではない」
how they lookで「彼らがどのように見えるか」つまり「見た目」を表します。
peopleをothers「他者」に置き換えても良いですし、how they lookをthey way they lookと言い換えても同じ意味を表すことができます。
We should never judge others by the way they look.
「私たちは決して他者を見た目で判断してはいけない」
ご参考になれば幸いです。