すでに乗車していて、出発するだけということでしたら
状況的にドライブに行くことは分かっていそうにも思えますので、
Let's go ! 「出発！」
でよろしいかと思います。
「ドライブに」というのを入れるのでしたら、
Let's go for a drive.
「ドライブに行こう」
とすることができます。
ちなみに、少しずれますが電車・機関車・船で
「皆さん乗ってくださーい！」「発車しまーす！」などは
All aboard ! （直訳：皆さん乗って！）
と言うことができます。
aboardは、乗り物に「乗っている」「乗車・乗船している」という意味の副詞です。
ご参考になれば幸いです。
日本 
