ひざ下を伸ばすって英語でなんて言うの？

膝下はbelow the kneeと表現できます。

具体的な動きをしてもらうための指示を出すのであれば、違う言葉を使った方がよい場合もあります。
例えば、ふくらはぎを伸ばすのであればstretch your calf（calf=ふくらはぎ）と表現できます。この場合、足首は伸びずに曲がります（Your ankle is flexed.）
逆につま先を伸ばす（足首を伸ばす）動きをしてほしい場合は、point your toes（つま先を伸ばす）などと指示できます。