子供が母に「エプロン取って(脱がせて)」は英語に言いたいならこのようです。
Take off my bib!
Take it off!
子供の食事ようなエプロンなら英語では apron ではなくて bib になります。Apron というのは大人の調理用なエプロンという意味です。
日本語なら服を着る場合の説明を英語より複雑だと思います。色んな説明する動詞があります。例えば帽子なら被る、手袋ならつける、上半身なら着る、下半身なら履くなどという言葉があります。英語なら全部 to wear か to put onになります。「脱ぐ」と言いたい時にもto take off になります。
ご参考までに!