グラノーラに牛乳をかけるって英語でなんて言うの？

pour = 注ぐ

この場合の「かける」は注ぐようなものなので、pour になります。

pour milk into a glass
コップに牛乳を注ぐ

わたしは朝ご飯にミューズリーをミルクと一緒に食べます。
という意味になります。

Muesli …ミューズリーと言い、一般的に甘くないシリアルで、オート、ドライフルーツがはいっているもの。
Cereal …シリアル。コーンフレークやライスポップのようなものを基本的には言います

Porridge …ポーリッジと言います。オートミールにミルクを入れ、加熱しておかゆにしたものです。イギリス人は蜂蜜のようなものを入れて甘くして食べますが、スコットランド人は塩などを入れ、しょっぱくして食べると聞いたことがあります。

…を〜と一緒に食べる。have … with 〜といえば、簡単に「かける」の代替えになるかと思います。
どうでしょうか