Tomoさん,
石鹸は泡立つ は英語で "lather" です。
Lather は名詞でも動詞でも使えます。
上記の英訳例の1と2は名詞の形で、三番目は動詞です。
固形の石鹸 = bar soap; a bar of soap
lather を使うと、だいたいこの三つの慣用句を使います〜
work up a good lather
produce a good lather
(to) lather nicely
この三つから一つでも使えるなら、とても自然な英語に聞こえます。
ご参考になれば幸いです。