回答
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I always trust advice from a family doctor.
「いつも」は "always" の他にも "at all times" や "every time" と表すことができ、しばしば文末に置かれます。
"trust 〜" は「〜を信用/信頼する」という表現です。"believe 〜" も同じ意味ですが、こちらは「(話の内容や物事などが)本当であると信じる」ということを表します。それぞれニュアンスが異なる為、状況によって使い分けましょう。
「忠告」は "advice" と表現すると良いでしょう。
「かかりつけ医」は "family doctor" "one's (personal) physician" "one's (regular) doctor" などのように表現できます。
回答
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I always trust the advice of my primary care physician, who always knows my health condition well.
「常に信じている」という意味は、"I always trust" によって表現します。「忠告」は "advice" として取り扱います。この文脈での「かかりつけ医」は、"my primary care physician" と言います。また、「自分の状態をいつも把握しています」という部分は "who always knows my health condition well" と表すことができます。
「忠告」は "advice" または "guidance" と言い換えることができます。「かかりつけ医」は "family doctor" "general practitioner" または "personal physician" などとも言えます。"always" は、"at all times" "consistently" "every time" などとも表現します。「信じる」は "believe" または "have faith in" と同義語です。