I wonder if they can hear us talking on the other side of the door?
この場合、簡単に次のように言えます。
ーDo you think they can hear us?
「彼らに私たちの声聞こえてると思う?」
またはもうちょっと詳しく言うなら、次のようにも言えます。
ーI wonder if they can hear us talking on the other side of the door?
「ドアの向こう側の彼らに、私たちが話しているのが聞こえるかな」
ご参考まで!