夕方お迎えに来るからねって英語でなんて言うの？

「夕方、お迎えに来るからね」
この文のポイントは「迎えに来る」と「夕方」の
シチュエーション毎で言い方が変わってきます。

車でのお迎えの場合は「pick 人up」の言い回しが使えます。
*pick up 人:（車で）人を迎えに来る

歩いての場合は少し長くなりますが「ココにまた来て、連れて帰るからね（=お迎えに来る）」という言い回しができると思います

*take 人 home：家に連れて帰る

また、「夕方」ですが日本語の概念と違うので時間帯によって使う
単語が違ってきます

afternoon:　正午から日没を迎えるまでの時間
evening:　薄暗くなり始めから日没まで

午後6時や7時は微妙な時間帯なので私はよくearly eveningを使っています。

お役に立てれば幸いです。

迎えに行く＝pick up になります。
夕方＝afternoon/ evening
evening＝大体6時～7時からの時間帯
afternoon＝6～7時前の時間帯

「お友達と元気に遊んで、いい子で待っててね」と表現したい場合、例えば以下の言い方が使えます。
play with your friends an be a good girl ok?

友達と遊ぶ＝play with your friends.
良い子でいてね＝be a good girl.
最後にok?を入れることで「分かった？」というニュアンスが入ります。

英訳①はcome (and) pick ... up「～を迎えに来る」を使った表現です。
andは省略して構いません。
this eveningは「今日の夕方」という意味です。

英訳②はcome (and) get ...を使った表現で、
こちらも「～を迎えに来る」という意味があります。
laterは「後で」なので、この英文の直訳は
「後でお迎えに来るからね」となります。

英訳③はbe back「戻る」とlater「後で」で
「後で戻ってくるね」という意味の文章です。

泣いているお子様を安心させたいときは、
Don't worry.「心配しないで」などの言葉を
付け加えてみるのもおすすめです。
参考になれば幸いです。