I will go to receive the necessary documents as a legal representative.
「必要な書類を代理で受け取りに行ってきます」は、このように言います：
I will go to receive the necessary documents as a legal representative.
receive = 受け取る
necessary = 必要な
document(s) = 書類
legal representativeは「代理人」という意味です。
receive ～ as a legal representativeは「代理人として受け取る」という意味となります。
また、もし「〇〇さんのために」ということも追加したければ、
on behalf of Mr./Ms. 〇〇
は使うことができます。
例) I will go to receive the necessary documents as a legal representative on behalf of Mr.(Ms.) 〇〇.
I'm going to the city hall to get the necessary documents on behalf of …
市役所（city hall）を入れた文にしてみました。
「〜の代理で」という意味の on behalf of~ を使って、「〜の代理で、必要な書類を受け取るために、市役所に行ってきます」という意味の文にしました。
go to の現在進行形、be going to でも、「近接未来」を表せますし、
カジュアルなニュアンスということなので、「受け取る」は「得る」という意味の get でも簡単に言うことができます。
お役に立てれば幸いです。
Let me go to the city hall and pick up the necessary documents for you.
I will pick up the necessary documents at the city hall on your behalf.
代理でという場合には、会話では「for～」で構いません。
もう少しフォーマルな表現として、２）で、on your behalfという表現を使いました。
これは on behalf of～「～の代わりに、～を代表して」という表現がありますので、これを使うといいと思います。
また１）の、 let me 動詞という表現は、誰かに「～やってあげるよ」と軽く助けてあげたいときに便利な表現です。
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