「失敗しても大丈夫」って英語でなんて言うの？

直訳的には
It's OK to fail.
「失敗したっていいんだよ」

こんな風に言うことができます。
to不定詞が未来的なニュアンスを含むため、これはすでに失敗した人に対してというよりも、これから何かをしようとする人に対して述べるニュアンスです。

すでに失敗した人を励ますような言い方としては、
Tomorrow is another day.
「明日は明日の風が吹くものさ」（だから今日のことなんて気にしなくていいよ）
なんて気の利いた言い方が個人的には好きです。

ご参考になれば幸いです。

フレーズでなく、励ましの言葉でしたら「No problem, everybody makes mistakes」あたりが良いかと思います。

上記の提案はフレーズでもありますが、「失敗」（Failure）は結構きつい言葉なので、「Mistake」に置き換えることでより平たい言い方になります。

他のパターンでは：
- No worries, everyone makes mistakes
- Don't worry, you're human. Everyone makes mistakes

あるいは単純に「Don't worry about it!」と言うのも良いかと思います。

加筆です。

落ち込んでいる人に対して割と以下のような励ましもよく使われます：
it's perfectly fine to fail!
「失敗しても全然平気！」
と、言うようなニュアンスです。

ご参考になれば幸いです！