直訳的には
It's OK to fail.
「失敗したっていいんだよ」
こんな風に言うことができます。
to不定詞が未来的なニュアンスを含むため、これはすでに失敗した人に対してというよりも、これから何かをしようとする人に対して述べるニュアンスです。
すでに失敗した人を励ますような言い方としては、
Tomorrow is another day.
「明日は明日の風が吹くものさ」(だから今日のことなんて気にしなくていいよ)
なんて気の利いた言い方が個人的には好きです。
ご参考になれば幸いです。
フレーズでなく、励ましの言葉でしたら「No problem, everybody makes mistakes」あたりが良いかと思います。
上記の提案はフレーズでもありますが、「失敗」(Failure)は結構きつい言葉なので、「Mistake」に置き換えることでより平たい言い方になります。
他のパターンでは:
- No worries, everyone makes mistakes
- Don't worry, you're human. Everyone makes mistakes
あるいは単純に「Don't worry about it!」と言うのも良いかと思います。