「皿を片付ける」はtake又はclearを
使って、take your plate,
clear your plateと言います。
接客業でお客様に丁寧に聞くのであれば
May I~と聞くのが良いですね。
「どうぞごゆっくり」は
笑顔でTake your time.と
言って下さい。
参考になれば幸いです。
「〜していい」は it's okay if .... とよく言います。
意味は「〜をしても構いません」と。
だから、要求（今回では、「片つけること」は気にさわる可能性があれば、 Is it okay if I ...? と聞きます。
Is it okay if I take your plates? --> （お皿を）片付けてもいいですか？
又は、
Is it okay if I clear the table? --> テーブルをクリア（お皿などを片付ける）していいですか？
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