Please enjoy it(yakiniku) with the sauce.
ソースと一緒にお楽しみください。
→食べるという言葉を"enjoy"と表現することもよくあります。
Please dip it into the sauce when you eat it.
食べる時はソースにつけてください。
→dip something into-は何かを〜につけるとい意味です。
似た表現で「〜につけて浸す」という言葉が
dunk something in(into)-です
I like dunking a doughnut in(into) coffee!
ドーナツをコーヒーにつけるのが好きです。
ご質問ありがとうございます。
英語で Dip it in the sauce. と言うことができます。
「タレにつけてください」という意味の英語表現です。
次のような言い回しで使うことができますよ。
・You should dip it in the sauce before you eat it.
食べる前にタレにつけるといいですよ。
お役に立てれば嬉しく思います。