touch with fingersだと、「指(数本)で(何かを)触っている」と言う意味に取れてしまいます。
Touch the screen with my finger. (指(1本)でスクリーンに触れる。)のような感じです。
Touch the tips of my fingers だと、例えば、自分の右手の人差し指で左手の指先を触る感じの意味に受け取れてしまいます。
例文123どれも「指と指を合わせる」と言う意味ですが、どの指と指が合わさっているかは示されていません。
明記したい場合は、
I touched my index finger to his. 「人差し指と人差し指を合わせる。」
などと言うことができます。
ご参考になれば幸いです。