I was concerned. I'm relieved to hear you're okay.
To be concerned は「[心配](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/37818/)する」です。To be worriedと意味は大体同じですが、もうちょっと丁寧な言い方です。
「[よかった](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/110952/)」は、I’m relieved ([ほっとした](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/329/))that you’re okay (あなたが無事・元気で)と訳しました。I'm glad などもよく使われます。
例
I was concerned. I'm relieved to hear you're okay.
心配してました。大丈夫と聞いて安心しました。
I was worried. I'm glad to hear that you're okay.
心配してました。大丈夫と聞いてよかったです。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか:
I was worried. I'm relieved to hear from you.
心配していました。あなたから連絡があってほっとしました。
relieved は「安心した」という意味の英語表現です。
ぜひ参考にしてください。