回答
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① My contact lens came off.
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② My contact lens has come off.
★英語職人の解説:日本語は時制があいまいなので、この日本語から想定できる2種類をご紹介しました。①は終わったことなので今は戻したのかどうかはわかりません。②はcome(ここでは過去分詞=過去のこと)した状態を今もhas(持っている)しているので、外れたまま見つからなくなった時などですね。
そもそも目の上にonしていたものがoffの状態に come(向かってくる感じ)したということです。日本でも、カミングアウト(inしていたものがoutな状態にcomeする) や Dreams come true(trueな状態にcomeする)ということでお馴染みですね。
英語職人