お互い（人間同士または人間と動物）の意思や気持ちが通じあうって、どのように表現しますか。
一例としてですが、もし主語を私にして相手は動物の場合でしたら、I gain this animal trust. でもいいのですか。お互いだったら、I recognize others intentions each other. でも通じますか？
I understand him without words.
「言葉で言わなくても彼のことはわかる」
We understand each other.
「お互い理解し合っている」
どちらも意訳ですが、ニュアンスとして意志が通じ合う・気持ちが通じ合うと
同じです。少し前に飼っていた犬（ドーベルマンピンチャー）とは本当に気持ちが通じ合っていました。
シンプルにこういう言い方でいいと思います。
We connect.
私達は通じ合っている= 理解し合える
特に相手が人間でも動物でも、"connect"で、通用します。
We get each other.
この場合の"get"は"understand"(理解)と似たような意味です。しいて言うなら"understand"よりももっと強い「つながり」を意味すると思います。
"Get" を使った他の例としては
「彼は私のことを理解してくれてる」= He gets me.
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