「[先に行く](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/6391/)」という意味で"go ahead" もしくは "go on ahead"という表現をよく使います。
I'm going to go ahead. I'll see you later!
先に行きますね。[また後で！](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/5845/)という意味になります。
"see you later" で「また後で！」を表すことができます。"later" が「後で」です。
また、"I'm going on ahead"という言い方は "I'm going to go ahead"と違って未来形ではないので「先に行ってます」という言い方に近いかもしれません。
"I'll be waiting there."
→「そこで[待っているよ](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/49700/)」
"See you there."
→「そこで会おう」
直訳ではありませんが、以上のような言い方はいかがでしょうか？両方とも「（先に行って）そこで待っているよ（だから[後から](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/77683/)来てね）」というニュアンスが込められている表現ですので質問者様の意図は伝わると思います。
しかし逆に「来て欲しい」というプレッシャーになりうる可能性もあるので注意しましょう。
「"先に（会場に）行ってます」は英語で下記のように言うことができます。。
例：
See you there.
そこで会おうね（待ってるね）。
We'll be waiting for you.
君のことを待っているよ。
see you there は「そこで会おうね」のようなニュアンスで、先に行っていることを伝えることができます。
We'll be waiting for you も「待っているよ」を伝えています。
みなさんのお役に立てれば嬉しいです！
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